Первоначально на месте города была деревня Озерок (или Озерки), получившая название от множества небольших озер, изобилующих в этом месте. Самые старые упоминания о деревне встречаются в писцовой книге за 1588 год. 

Церковь Вознесения Господня в стиле московского барокко была выстроена в 1709 году сподвижником Петра I князем Матвеем Петровичем Гагариным. 

Расцвет усадьбы Сенницы пришелся на конец 19-начало 20 вв., когда когда она принадлежала графу Келлеру. До наших дней от усадьбы в разном состоянии сохранились церковь Вознесения Господня, усыпальница, флигель для прислуги, дом управляющего, конный двор, людская, мельница и парк с прудами.

Троицкий храм был построен в 1851 году на средства местных фабрикантов-текстильщиков Моргунова и Щербакова и первоначально именовался Введенским. В 1878 году церковь была расширена.